無人(rén)機航攝系統結構和(hé)原理(lǐ)

　　無人(rén)機航攝系統，也(yě)稱爲低空無人(rén)機系統UAV航攝系統，包括飛(fēi)行平台、航線設計和(hé)飛(fēi)行控制系統、GPS實時(shí)動态差分(fēn)系統和(hé)數據後處理(lǐ)系統。

　　1 無人(rén)機系統

　　在本次試驗中，采用(yòng)的(de)可(kě)拆卸手抛式無人(rén)機爲傳統前置螺旋槳驅動，機身爲EPO泡沫，尺寸爲163cm*120cm，全重僅2.7kg，便于發射和(hé)回收。

　　2 航線設計和(hé)飛(fēi)控系統

　　分(fēn)析兩個(gè)試驗區(qū)的(de)特點，在試驗區(qū)一，因爲地勢開闊，因此采取“之”字形航線設計;在試驗區(qū)二，因地形複雜(zá)，區(qū)域内有高(gāo)層建築，因此采取“井”字形的(de)航線設計，航線設計的(de)航向重疊度爲30%，旁向重疊度爲80%。在航線設計時(shí)，對(duì)地形進行粗略匹配，從而可(kě)以提高(gāo)飛(fēi)行效率。

　　在航線設計好之後，通(tōng)過飛(fēi)行器電台，将航線上傳至飛(fēi)控系統。飛(fēi)控系統包括機載自控系統和(hé)地面遙控系統兩部分(fēn)。在将航線上傳之後，由自控系統根據航線對(duì)飛(fēi)機飛(fēi)行姿态進行控制，同時(shí)通(tōng)過飛(fēi)行器電台，将實時(shí)飛(fēi)行數據傳輸給地面控制平台。地面遙控系統可(kě)以在自控系統出現問題時(shí)，實時(shí)對(duì)飛(fēi)機的(de)飛(fēi)行進行控制，從而保證飛(fēi)行的(de)安全性。

　　3 GPS實時(shí)動态差分(fēn)系統

　　該系統采用(yòng)GPS實時(shí)差分(fēn)技術。除在航飛(fēi)區(qū)域附近架設GPS基站之外，在飛(fēi)機上同時(shí)裝有GPS接收裝置，通(tōng)過電台進行通(tōng)信。利用(yòng)GPS數據差分(fēn)處理(lǐ)器，利用(yòng)機載和(hé)架設的(de)GPS信息，能夠實時(shí)聯合結算(suàn)出無人(rén)機的(de)空間坐(zuò)标位置和(hé)飛(fēi)行姿态等數據參數。相對(duì)于傳統PPK後差分(fēn)系統，能夠實時(shí)監控飛(fēi)行和(hé)航片質量，提高(gāo)生産效率和(hé)數據精度。

　　4 數據後處理(lǐ)系統

　　數據後處理(lǐ)采用(yòng)俄羅斯Agisoft公司的(de)Photoscan Professional軟件，無需設置初始值，無需相機校準，利用(yòng)多(duō)視圖三維重建技術能夠生成高(gāo)分(fēn)辨率的(de)正射影(yǐng)像和(hé)DEM模型。